Venaria Reale, in origine denominata Altessano, era divisa in due parti: superiore ed inferiore.
Il nuovo nome lo deve al fatto che il Duca Carlo Emanuele II, nella seconda metà del 1600 fece costruire una palazzina di caccia (da qui il termine latino "venare") in Altessano superiore.
Esistono anche tracce precedenti di un "castrum Altessani" e fioriscono altresì leggende sulla cristianizzazione della regione da parte di un soldato della legione tebea: San Marchese, le cui reliquie riposano nell'omonima cappella.
I primi documenti ufficiali risalgono al 24 giugno 1587 con una serie di verbali del Consiglio Comunale.
La struttura geografica di Venaria Reale, addossata alla sponda della Ceronda, non ha consentito un'espansione a raggiera della città attorno al suo centro naturale, cioè l'asse di Via Mensa e il Castello.
La Via Mensa (la via del Re) è la parte prospettica della Reggia, impreziosita al suo centro dalla splendida Piazza dell'Annunziata, di forma ovale, il cui progetto del Castellamonte aveva previsto due colonne e due chiese gemelle, una l'attuale chiesa parrocchiale di S. Maria (1667-71), l'altra invece è divenuta Ospedale civile.
La via è in fase di recupero, come tutto il centro storico, sono state ristrutturate le due estremità semicircolari (esedra), la piazza dell'Annunziata ed i palazzi.
La Reggia di Venaria Reale, finalmente oggetto di appropriati restauri che la riporteranno agli antichi splendori, è nata dal progetto di Amedeo di Castellamonte nel 1659, fu arricchita da Michelangelo Garove e completata da Filippo Juvarra, a cui si deve anche la cappella regia di Sant'Uberto, splendido esempio di architettura barocca, ed infine rifinita da Benedetto Alfieri nella seconda metà del '700.
Distrutta alla fine dei 18° secolo dall'assedio e occupazione francese subì un ulteriore degrado alla fine della seconda guerra mondiale.
Attualmente è possibile effettuare visite guidate ai cantieri della Reggia.
Nel 17° secolo Venaria Reale fu sede di opifici, filande e manifatture. Forte fu la sua vocazione militare, tra l'altro qui nacquero i reggimenti di artiglieria a cavallo.
Negli anni '20 la città assistette ad una grossa fase di industrializzazione con l'insediamento della Snia Viscosa di cui restano ancora gli stabilimenti della Via Cavallo in direzione di Lanzo.
Altri insediamenti fiorirono negli anni '50 con la Fiat, Gilardini, ecc., tutt'ora attivi o riusati.
Attualmente l'area produttiva è circoscritta in una zona al confine di Torino in prossimità dello Stadio delle Alpi.
Prestigioso e degno di rilievo è anche il Parco della Mandria, oasi paesaggistica e faunistica unica, percorribile agevolmente a piedi ed in bicicletta che ospita il castello, cioè la palazzina con gli appartamenti reali di Vittorio Emanuele II e della Bela Rosin, che qui elessero la loro dimora ed il Borgo rurale annesso (visitabili con guide).
Attualmente il cuore commerciale di Venaria Reale è Viale Buridani che al sabato ospita un caratteristico mercato e si protende fino alla zona nuova della città caratterizzata da un garbato sviluppo turistico, ma sparsi per la città sono presenti negozi specializzati in vari generi, come pure vi sono adeguate strutture di ricezione e ristoro.